每秒扇翅500次，重量仅0.6克，碰撞翻滚后也能立即复飞，这可不是某种昆虫，而是真真正正的人造无人机。
其大小好比一只大黄蜂，外观就像长着翅膀的磁带盒，身体主要由四部分组成：机身、传动装置、机翼铰链和机翼。
灵感来源于经常蛰我们的蚊子：如果蚊子趴在脸上，哪怕迅速拍它，它也有可能溜走，并能迅速飞回脸旁继续“嗡嗡嗡”，这固然令人讨厌，但也说明蚊子等小昆虫拥有极高的飞行弹性。再比如，一只果蝇倒立在天花板上时，40毫秒内即可翻转过来。
昆虫的这些功能看似“不起眼”，但一直都难以在人造飞行机器人中实现，而前文的“昆虫无人机”，正是由麻省理工学院（MIT）电气工程与计算机科学系助理教授 Kevin Chen研发出来的带有“昆虫功能”的人造飞行机器人。
相关论文已于近日发表在 IEEE Transactions on Robotics杂志上，论文标题为《昆虫大小高灵敏、抗碰撞的弹性飞行器》（Collision Resilient Insect-Scale Soft-Actuated Aerial Robots With High Agility）。
谈及研究初衷，Kevin Chen表示很多无人机都非常大，且多数用于户外飞行。但是几乎没有可在复杂、混乱空间中飞行的昆虫大小的无人机。
他说，“昆虫无人机”的构造，完全不同于大型无人机，后者通常由电动机提供动力，把这种电动机缩小后并用在“昆虫无人机”中，其效率反而会降低，因此要给“昆虫无人机”寻找电动机的替代品。
起飞中的“昆虫无人机”
此前的主要替代方案，是采用由压电陶瓷材料制成的小型刚性执行器，但这种执行器非常脆弱，如果把它用于“昆虫无人机”，很难承受大约一秒一次的碰撞。为此，他们研发出一种新型弹性介电体驱动器。
“昆虫无人机”的“心脏”：新型弹性介电体驱动器
据悉，Kevin Chen通过使用软驱动器，设计出一种弹性更好的新型弹性介电体驱动器，这种驱动器由薄橡胶圆柱体制成，圆柱体上包裹着碳纳米管。
当给碳纳米管输送电压时，静电压力就会产生，进而会挤压和拉长橡胶圆柱体，这种反复的挤压和拉长，可让“昆虫无人机”的翅膀快速扇动。
概括来说，驱动器是提升无人机性能的关键。在驱动器中，弹性体片材的长度、宽度和厚度分别为8毫米、50毫米和210微米。在弹性体被卷成圆筒后，碳纤维帽被连接到两端，并能同时连接电气和机械。
制作过程中，该团队通过降低接触电阻、来提高电阻生产效率。总之，这种新的驱动器可在更高电压和更高频率条件下驱动，并且在共振和自由位移测试中表现更好。
最终设计出的驱动器，可让翅膀每秒钟拍动500次，无人机借此拥有真正类似昆虫的灵活性。
在飞行时，如果你用手击中它，它也能像拍不死的蚊子一样，可在0.16秒内恢复飞行，此外还能进行空中翻腾等动作。
据悉，相比该团队之前的工作，本次设计的新型驱驱动器，其输出功率的密度相比以前提高了100%，换能效率提高560%。
概括来说，驱动器好比“昆虫无人机”的“心脏”，搞定“心脏”后，他们开始设计无人机的其他“器官”。
基于新的数据分析，他们重新设计了无人机的变速器、机翼铰链和机翼等，其中机翼的骨架材料是碳纤维，翅膀是聚酯纤维，看起来有蝉翼般的逼真感。
图示位置为驱动器
最终诞生的“昆虫无人机”，除可以进行悬停飞行以外，还拥有70厘米/秒的上升速度。据该团队介绍，这一速度使得该无人机成为目前最快的软移动机器人之一。
此外，该无人机的升力重量比为2.2:1，这意味着它可携带约等于其重量的有效载荷。
经初步测试和计算，使用现成的锂聚合物电池（LiPo），可让无人机大约飞行10–30秒，其中无人机下面的合金线，主要用于供电。任智健告诉 DeepTech：“目前还是通过控制器输出信号，经过电压放大器增压之后给无人机供电。我们的下一步计划就是让无人机携带电池‘更加自由’地飞行。”
“昆虫无人机”的设计：遇到碰撞依旧能“活下来”
比起此前工作，本次机器人的传输长度从400微米增加到500微米，铰链尺寸分别调整为2.05毫米和0.10毫米。
其中，铰链由12.7微米厚的聚酰亚胺薄膜制成。新的驱动器、机器人变速箱和机翼铰链“强强联合”，相比此前工作，该无人机的净升力提高83%。
他们还进一步改进了机翼设计，从而让无人机可在更大气动载荷下工作，并能在遇到碰撞时“活下来”。
在提高机翼刚度上，该团队使用了一种新型碳纤维。他们还对翼根位置进行了修改，飞机内梁由曲线设计、变为直线设计，这样可提高机翼的碰撞鲁棒性。
另外，机翼的前缘翼梁和对角翼梁，都与碳纤维的方向对齐，这样可增加机翼的刚度，从而帮助无人机在遇到碰撞时可以恢复飞行、以及做出空翻等动作。
在飞行展示中，他们还发现该无人机可实现可控的悬停飞行，如下图，这是无人机在飞行中出现10秒悬停的图像序列。
在这次10秒的悬停飞行中，高度误差小于0.5厘米，xy平面的漂移小于4厘米。
在悬停飞行期间，驱动器的输入电压幅度在悬停条件下缓慢变化，电压上下浮动为20V。相反，在机身快速翻转过程中，驱动器的电压幅度在2-3次拍打翅膀（60毫秒）时，将从近2000V下降到200V以下。
大幅的电压变化，会给驱动器带来极大的瞬时应变，但由于驱动器由弹性体制成，因此承受力比刚性驱动器更强。
为展示无人机的敏捷性，他们还进行了受控上升飞行，拟合结果表明，无人机的上升速度达到70厘米每秒，相比他们之前的工作，其最大上升速度提高了两倍以上。
除了演示悬停和上升飞行，该无人机还可通过反馈控制，从飞行中的碰撞中恢复。下图 a–c显示了第一次碰撞恢复演示，演示中他们将无人机向下推，但这种扰动对其影响可以忽略不计。
无人机被击中后，机身高度降低4厘米，然后它逐渐回到悬停设定点。这说明，在飞行干扰中，“昆虫无人机”有足够的控制能力和恢复能力。
期间，为验证无人机的空翻能力，他们做了五次实验。
据悉，空翻演示需要驱动器来处理输入信号的巨量瞬时变化。
谈及应用，任智健表示：“它基本可用于目前所有无人机的应用场景，在搜救和探索上，可进入更加狭小封闭的空间。其他应用领域还有野生自然环境的考察、农作物授粉等。受益于仿生和微型的优势，这款无人机基本不会干扰到野生动物。”
他补充称：“最近的毅力号火星车上搭载了最新的无人机，由于大气稀薄，必须增加成倍的转速才能起飞运作。而我们此次设计的软体介电驱动器，在高频运动上比传统电机更有优势，同时在低重力环境下，也不影响无人机的飞行。”
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来源：DeepTech
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